Force Control of Robot Arms Based on Joint Velocity Manipulation. The Case of Flexible Driving Systems.
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
the effect of traffic density on the accident externality from driving the case study of tehran
در این پژوهش به بررسی اثر افزایش ترافیک بر روی تعداد تصادفات پرداخته شده است. به این منظور 30 تقاطع در شهر تهران بطور تصادفی انتخاب گردید و تعداد تصادفات ماهیانه در این تقاطعات در طول سالهای 89-90 از سازمان کنترل ترافیک شهر تهران استخراج گردید و با استفاده از مدل داده های تابلویی و نرم افزار eviews مدل خطی و درجه دوم تخمین زده شد و در نهایت این نتیجه حاصل شد که تقاطعات پر ترافیک تر تعداد تصادفا...
15 صفحه اولCONTROL OF FLEXIBLE JOINT ROBOT MANIPULATORS BY COMPENSATING FLEXIBILITY
A flexible-joint robot manipulator is a complex system because it is nonlinear, multivariable, highly coupled along with joint flexibility and uncertainty. To overcome flexibility, several methods have been proposed based on flexible model. This paper presents a novel method for controlling flexible-joint robot manipulators. A novel control law is presented by compensating flexibility to form a...
متن کاملShear force feedback control of flexible robot arms
For flexible robots with rotational joints it has been shown previously, by the first author, that direct strain feedback can damp out vibrations very satisfactorily. In this paper, a simple sensor-based output feedback control law, called shear force feedback, is newly proposed to control vibrations arising from structural flexibility of robots of Cartesian or SCARA types. Closed-loop exponent...
متن کاملthe effect of consciousness raising (c-r) on the reduction of translational errors: a case study
در دوره های آموزش ترجمه استادان بیشتر سعی دارند دانشجویان را با انواع متون آشنا سازند، درحالی که کمتر به خطاهای مکرر آنان در متن ترجمه شده می پردازند. اهمیت تحقیق حاضر مبنی بر ارتکاب مکرر خطاهای ترجمانی حتی بعد از گذراندن دوره های تخصصی ترجمه از سوی دانشجویان است. هدف از آن تاکید بر خطاهای رایج میان دانشجویان مترجمی و کاهش این خطاها با افزایش آگاهی و هوشیاری دانشجویان از بروز آنها است.از آنجا ک...
15 صفحه اولthe impact of training on second language writing assessment: a case of raters’ biasedness
چکیده هدف اول این تحقیق بررسی تأثیر آموزش مصحح بر آموزش گیرندگان براساس پایایی نمره های آنها در پنج بخش شامل محتوا ، سازمان ، لغت ، زبان و مکانیک بود. هدف دوم این بود که بدانیم آیا تفاوتهای بین آموزشی گیرندگان زن و مرد در پایایی نمرات آنها وجود دارد. برای بررسی این موارد ، ما 90 دانشجو در سطح میانه (متوسط) که از طریق تست تعیین سطح شده بودند انتخاب شدند. بعد از آنها خواستیم که درباره دو موضوع ا...
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C
سال: 1992
ISSN: 0387-5024,1884-8354
DOI: 10.1299/kikaic.58.1860